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DSPOWER hà cuminciatu in u 2013 è hè un fabricatore focalizatu nantu à a ricerca è u sviluppu, a fabricazione è a furmazione per i servomotori robotichi,servi di robot intelligenti, servi di drone è accessori correlati.

Dapoi a so creazione, ci simu cuncentrati nantu à i bisogni di i robot è di i servomotori di droni, è avemu cuncipitu è ​​sviluppatu prudutti servomotori adatti per l'utilizatori di robot.

Oghje, sparteremu e nostre suluzioni di bracci robotichi.

U bracciu roboticu esegue u cuntrollu di u muvimentu, cum'è injectà un'anima in u so scheletru d'acciaiu, è u servo hè u cumandante incredibilmente precisu. In u laboratoriu di R&D di DSPOWER, ogni ghjornu pudemu vede questi cumpunenti trasfurmati da disegni in ballerini meccanichi viventi.

Oghje, vogliu spiegà vi cumu u servomotore face chì u bracciu roboticu funziona in modu flessibile cum'è un bracciu umanu, ciò chì implica sia ingranaggi precisi chì s'ingrananu trà di elli sia una pianificazione intelligente.

Cumu un Servo cuntrolla l'angulu di un bracciu roboticu

U servo incorpora un sistema di feedback assai intelligente. Un potenziometru monitorizza a pusizione di l'arburu di uscita in tempu reale dopu avè ricevutu un signale di cuntrollu. Dopu avè paragunatu sta pusizione cù a pusizione di destinazione, aghjusta subitu a rotazione di u mutore.

Questu hè simile à toccà un ughjettu cù a manu mentre vi pruteggete l'ochji, induve e dite facenu continuamente aghjustamenti minuti finu à ottene un pusizionamentu precisu. U servo chì avemu meticulosamente cuncipitu per i robot di pulizia utilizza a cumunicazione seriale TTL, chì permette à ogni articulazione di signalà indipindentamente i dati di pusizione.Questu assicura chì quandu u bracciu di u robot ferma à l'angulu predefinitu, l'errore hè menu di 0,5 gradi.

In l'applicazioni pratiche, ogni articulazione in un bracciu roboticu deve coordinà si à anguli diversi. Per esempiu, quandu si afferra una tazza inclinata, u servo di u polsu deve cumpensà una inclinazione di 15 gradi, mentre chì u servo di a spalla mantene 30 gradi di supportu.

Questa coordinazione multi-angula richiede chì i servi rispondinu rapidamente. Impieghemu un sistema di ingranaggi metallici chì pò mantene a stabilità di pusizione ancu sottu à 85 kgf.cm di coppia, cum'è aghjunghjendu musculi resistenti à a fatica à u bracciu roboticu.

Perchè hè necessariu chì parechji servi travaglinu inseme?

Un solu servomu pò fà solu movimenti simplici, eppuru un bracciu roboticu deve funziunà cù a massima fluidità di una manu umana. Imaginate di tene una penna è di scrive; sta azzione richiede u muvimentu coordinatu di u polsu, di u gomitu è ​​di a spalla.

In l'aspiratore roboticu à cinque assi sviluppatu da u nostru partenariu, i servi di l'articulazione di u stadiu anteriore portanu u pesu, i servi di l'articulazione di u stadiu mediu cuntrolanu u muvimentu di estensione, è i servi di u stadiu finale eseguiscenu movimenti fini. Sta divisione di u travagliu hè cum'è l'ensemble orchestrale sinfonicu trà i diversi strumenti.

In un sistema multi-servo, u cuntrollu di u timing hè particularmente criticu. Una volta avemu avutu un casu induve un bracciu roboticu tremava mentre afferrava un ovu. Dopu avemu scupertu chì questu era duvutu à un ritardu di 10 millisecondi in a risposta di i servi di u polsu è di u ditu. Migliurendu a distribuzione di u signale PWM, simu stati capaci di ottene una sincronizazione perfetta di tutti i servi, cum'è un coru addestratu. Avà, stu sistema pò afferrà senza intoppi un ovu crudu senza rompelu.

Cumu a coppia di servo affetta un bracciu roboticu?

Questu hè simile à a sensazione di un tremulu di bracciu umanu.

Tuttavia, una coppia più alta ùn hè micca sempre megliu. Una coppia eccessiva aumenta u cunsumu d'energia è pò ancu purtà à strutture ingombranti. I servi chì avemu cuncipitu per i robot di scrivania ponuottene l'operazioni più delicate cù una coppia di 6,3 kgf.cmA chjave hè di adattà a coppia à i requisiti di carica di u bracciu roboticu, cum'è quandu si sceglie un mutore di vittura, ùn hè micca sempre necessariu di perseguità a putenza massima.

Cumu sceglie un mudellu di servo di bracciu roboticu

Quandu sceglite un mudellu di servo, cunsiderate u scenariu operativu di u robot. Per l'applicazioni chì necessitanu partenze è arresti frequenti, hè cunsigliatu un servo digitale cù una funzione di frenu. Un casu di cliente chì avemu scontru implicava una linea di pruduzzione automatizata chì richiedevabracciu roboticu per ottene 20 fermate precise per minutuI servi analogichi cunvinziunali soffrenu d'errori cumulativi, mentre chì i servi digitali, cù a so frequenza di rinfrescamentu più alta, risolvenu perfettamente stu prublema.

A currispundenza di e dimensioni hè ancu cruciale. In u passatu, certi clienti anu piazzatu servi standard in bracci robotichi cumpatti, risultendu in una scarsa dissipazione di u calore. Avemu sviluppatu dopu un servo di pinza di 26 mm appositamente cuncipitu, chì hè 40% più chjucu pur mantenendu una coppia di 3 kg·cm. Hè cum'è fà vestiti per un bracciu roboticu - deve permette u muvimentu liberu senza esse troppu largu.

Chì sò e differenze trà i protokolli di cuntrollu di servomotori ?

U protocolu PWM, simile à un cunduttore beat-beat, trasmette cumandamenti via larghezza d'impulsu, mentre chì u protocolu seriale TTL, cum'è una conversazione, pò trasmette parametri più cumplessi. In u laburatoriu DSPOWER, paragunemu spessu questi dui protocolli.

PWM hè adattatu per un cuntrollu simplice puntu à puntu, cum'è accende o spegne una luce, mentreTTL pò ottene simultaneamente parechji signali di feedback, cum'è a pusizione, a temperatura è a currente.

Attualmente, sempre più bracci robotichi aduttanu protokolli ibridi, cum'è u nostru prughjettu di bracciu roboticu bionicu. I muvimenti basi utilizanu u cuntrollu PWM per assicurà prestazioni in tempu reale, mentre chì a sintonizazione fine cù TTL trasmette parametri dettagliati.

Questu hè cum'è guidà una vittura, induve avete bisognu di utilizà i pedali per cuntrullà a velocità è u cruscottu per monitorà u statu. Sta cunfigurazione flessibile permette à i bracci robotichi di adattassi à ambienti di travagliu sempre più cumplessi.

Cumu migliurà a precisione di u servocontrollu

Migliurà a precisione richiede sia hardware sia software. In hardware, usemu ingranaggi lavorati di precisione di 0,1 mm per riduce u ghjocu di trasmissione. Un cliente hà dettuuna oscillazione persistente di 2 mm à a fine di u bracciu roboticuDopu à l'inchiesta, avemu scupertu chì questu era causatu da un ghjocu di ingranamentu di l'ingranaggi.

Rimpiazzendu l'ingranaggi cù una struttura d'ingranaggi elicoidali, u prublema hè statu risoltu. Questu hè simile à un muvimentu di orologio: a precisione di ogni ingranaggio influenza u cronometraggio generale.

Altrettantu cruciale hè u software. U nostru sistema anti-vibrazione prevede l'inerzia di u muvimentu di u bracciu roboticu è a cumpensa in anticipu. Per esempiu, durante una fermata d'emergenza, genera un segnale di regolazione fine inversa per eliminà u superamentu causatu da l'inerzia, cum'è un cunduttore espertu applica delicatamente u pedale di u frenu per assicurà una fermata fluida è senza ostaculi.